Logi

Die Idee:wir bauen eine alte Computermaus in einen Autonomen Mobilen Roboter (AMR) um, der Linien verfolgen kann.

Innereien der Logitech 3 Tasten Maus.

Alles unnötige aus dem inneren entfernt. Von Aussen soll das Gehäuse möglichst nicht verändert werden.

Die Mechanik:Mausgehäuse, Akku aus einem Siemens S35 Handy und Miniaturgetriebemotoren von Conrad (Best-Nr 242802 ca. 16 Euro) mit Untersetzung 96,4:1.

Der Akku passt perfekt.

Die Motoren mit aufgeklebten Rädern (Durchmesser 23mm)

Platinenlayout ist schon entworfen. Als Controller kommt ein Atmel ATmega8L zum Einsatz.

Die Elektronik:So zwischendurch hab ich vergessen ein paar Bilder zu machen. Hardware ist soweit fertig. Die Motoren bedient ein L293DD. Einige kleine Fehler im Entwurf mussten durch neu Verkabeln beseitigt werden.

Die Motoren sind mit "Kaltmetall" (gibts bei Conrad, ist so ein zwei Komponenten Kleber) angeklebt.

Die kleinen klaren LED's wurden später noch gegen difuse 5mm getauscht. Die Ausleuchtung war nicht gleichmässig genug

Zum flashen des ATmega8 muss man den Akku abnehmen und eine externe 5V Versorgung anschliessen sonst klappt das Programmieren über dem Parrallelport nicht richtig. Zum Programmieren benuzte ich Yaap.

So ein einfacher piezo Summer ist eine sehr schöne Sache, braucht nicht viele Ports (nur einen) und man kann sehr schön Debuginformationen ausgeben.

Singel Board Roboter

Der Roboter ist so programmiert das er jeder Kontur mit genügend großen Helligkeitsunterschied folgen kann. Dazu geht man in den Programmiermodus (lange mittlere Taste drücken), stellt man ihn ein bisschen rechts der Kontur hin drückt die linke Taste. Nun auf die linke Seite und drückt die rechte Taste. Lange die mittlere Taste drücken und die Sollwerte werden im EEPROM gespeichert. Mit der linken Taste startet man die Fahrt an der Kontur entlang.

Programmierstecker.

Als Sensoren kommen 6 Fototransitoren (BPW 40) und 5 rote LEDs zum Einsatz. Die Fototransistoren sind in einer Spannungsteiler Schaltung aufgebaut. Mit 47k Pullups. Die Spannung wird analog ausgelesen.
Ich arbeite gerade an einer korrigierten Version der Platine, wird bald hier erscheinen. Ist jetzt da: Software und Hardware Dateien von Logi.

Reifenbelag: kleine Gummiringe.

Logi auf der Hannovermesse 2004

Logi mit neuen Reifen, O-Ringe. Das Rote Kabel ist auch neu. Es dient zur versorgung des Motortreibers mit logik Versogungsspannung. Um Strom im Standby zu sparen kann der Atmel den Treiber jetzt ausschalten.